KUKA机器人标定板补偿设定知识大盘点！（下）

 

Tipdress1（修磨程序）

参考补偿基准，来测量修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。

INI

; To tipdresser

; Before tipdress_ position

PRE-Tipdress: Comm with firmware 

O_TIPDP1=TRUE

wait sec 0.5

; In Tipdress_ positie 1

;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

PTP SG0000003 Vel=100 % PDAT10 TipDress ProgNr=15 ServoGun=1 Part=6 mm Force=1.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:TOOL1 Base[0]

; After Tipdress Pos

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点

After Tipdress: Comm with firmware 

wait sec 0.5

O_TIPDP1=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

 

 

在测量磨损补偿值时，发现存在测量误差，现有以下解决方案，如下所示：

一、测量**个电极补偿基准设定时，变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 不接近于0。

解决方案：先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确；再检查First Init force（初始化压力）、 TCP orientation（补偿方向）的值是否正确；然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,*大形变量)+Tip wear(burn off，*大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。

二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负方向增长。

解决方案：在**个补偿基准设定合格的基础上，确保测量基准点和**个电极补偿基准设定的基准点是同一点，然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,*大形变量)+Tip wear(burn off，*大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。

三、修磨补偿值两极差距过大。

这种情况一般是由于在**个电极补偿基准设定时，补偿基准值过大导致的。在**个电极补偿基准设定运行PTP INIT1 ServoGun=1 New时，磨损补偿值会平均分配至动静电极。此时再运行PTP INIT1 ServoGun=1 Same，则EG_WEAR_FLEX[ ]（动电极磨损量）=0，磨损值会全部累加至静电极。如果**个电极补偿基准设定时，补偿基准值过大，则电极修磨磨损后就出现补偿值两极差距过大的情况。

此外，在各方面的设置都正确合理的情况下还有误差出现，则可能是伺服包底层程序有问题。可以从补偿值正常的机器人中，在TP上找到点焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件将其复制导入到有问题的机器人相应的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要备份)，再验证是否能解决问题。


 

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