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KUKA机器人标定板补偿设定知识大盘点！
电极补偿基准设定：是为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准。
原理如下：首先得出总的磨损量，之后测量动电极的磨损量，就求出静电机的磨损量。
必须为补偿基准设定示教两个补偿基准点：
**点：
在这点会测出总的磨损量。
条件如下：示教一个普通移动点，放在距第二点不超过100mm的位置。
第二点：
在这点会测出动电极磨损量， 以inline form INIT NEW呈现。如图所示：
条件如下：在修磨器上安装一个标定板；标定板必须能承受500N的压力；示教时，动静电极要接触但不压标定板。
前提条件：
1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。
2、外部焊枪以压紧的新帽来校零。
3、设定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化压力一般为2.5KN）, TCP orientation（补偿方向）。
4、标定板必须能承受至少500N的压力。
5、设定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）软限位=Max,fkexion (mm,*大形变量，压力标定得出的值)+Tip wear(burn off，*大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)
示教步骤：
1、移动焊枪到**点。
2、示教一个普通的PTP、LIN或CIRC点。
3、移动至第二点，动静电极要接触但不压标定板。
4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.
5、在这inline form中，编辑point data、选择抢号和NEW。
6、Touch Up来记录**个电极的补偿基准。
注意事项：
1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要一致。
2、第二点切记先Touch Up再Cmd OK，否则会发生碰撞。
3、可以打开或关闭，距第二点至多100mm。
4、运行这两点时必须以手动T2模式。
运行补偿基准点时以下会按顺序发生：
1、焊枪移动至**点。
2、焊枪会以恒速加压直到达到初始化压力，使两个电极帽压紧。
3、焊枪打开。
4、焊枪再以初始化压力加压两次。
5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ]（总的磨损量）变量中。
6、焊枪移动至第二点。
7、动电极以初始化压力加压标定板。
8、此时变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（动电极磨损量）和EG_WEAR_FIX[ ]（静电极磨损量）都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE（新电极帽请求变量）和New electrodes=FALSE （新电极帽请求输出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。