KUKA机器人标定板补偿设定知识大盘点！（中）      

 

  测量磨损电极补偿量设定：参考基准，来测量换帽、修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。

原理如下：磨损量是参考**个电极补偿基准来测量的，所以第二点和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点。

1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。

2、**个电极补偿基准设定已执行，基准已确定。
 

1、同**个电极补偿基准设定相同，只是inline form中选择SAME。如图所示：

运行补偿基准点时以下会按顺序发生：

1、焊枪移动至**点。

2、焊枪以初始化压力加压两次。

5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。

6、焊枪移动至第二点。

7、动电极以初始化压力加压标定板。

8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。

 

 

 

 

为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准，保存在KUKU机器人。必须以**个新电极帽来示教补偿基准点，且不能随意修改位置并运行程序，否则补偿基准发生变化，会导致所有焊点偏移。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

PTP  CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

;First initialization——示教补偿基准点

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——**点，测出总的磨损量

PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点，设定补偿基准

PTP……to HOME

END

 

 

参考补偿基准，来测量换帽带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。必须更换对应的新电极帽。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

O_CHANGE_POS=TRUE

;WAIT RELEASE TO GO HOME

WAIT FOR I_RETHP == TRUE

; After tipchange1 Pos

; Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点

eg_worn[1]=false——新电极帽请求变量复位

O_CHANGE_POS=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

 

 

Tipcalibrate1（标定程序）

INI

;CHECK_TOOL (1)

O_Calipos=TRUE

;ROBOT IN Calipos 1

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点

O_Calipos=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP ……to HOME

END

 

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