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基于总线的机器人的通信——KUKA机器人
（1）使用方便。USB支持热插拔.
（2）可扩展性。您可以通过连接USB集线器到现有的端口增加的USB端口数量，集线器可以连接更多集线器。理论上外围设备127可以连接到USB总线。
（3） 迅速。USB1.1规定了两种传输速率：低速传输和全速传输。低速传输速率为1.5mbps，全速传输速率为12mbps。这不仅大大高于传统的串行传输速率，而且比并行传输快很多倍。*近推出的USB2.0允许*大传输速率为480MbPs。
（5） 内置电源。采用USB总线内置电源线，可为外设提供5V及高达500mA的电源，满足大部分低功耗外设的电源要求..由于USB具有这些突出的优点，不仅一些传统外设开始提供USB接口，而且大量的新外设使用USB端口作为**甚至**的接口，如MP3播放器、移动硬盘等。由于USB的高可靠性和足够快的通信速率，USB开始应用于工业级实时通信和控制，如机器人系统中指令盒与控制器之间的通信。上位机与下位机之间带有USB端口的通信也属于这些应用..由于USB模型是一个主从结构，没有办法使两个主机直接通过USB总线通信而不使用外围设备。然而，这两个主机可以通过添加外围控制器来使用它们的USB端口进行通信。每个外围控制器连接到不同的主控制器，并使用共享缓冲区交换数据。Cypress的EZ-
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