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KUKA机器人Caller Stack的使用技巧
caller stack是库卡机器人系统程序的一个现场诊断工具，由于日常的维护基本用不到，大家也很少接触。介绍一个*近使用caller stack进行故障诊断的案例，从程序角度的分析*终还是有一些疑问，如果有好的想法欢迎在留言区留下你的见解。
一台机器人在生产工作过程中有时会在同一运动语句停下来，示教器无报警信息，使能信号满足，只是程序状态指示灯变红，即机器人当前程序被打断。线体供应商和相关人员多次试图解决未找到原因。
1.当前生产程序DO_***.src光标停在语句PTP ….，指针预读至$OUT[3323]=FALSE，一般KUKA机器人系统默认的预读行数为3，但由于这一个OUT逻辑输出不是CONT连续模式，预读被打断到这里
2.第二个stack表示机器人tm_bib.SRC程序当前停在TM_USERACTION()这一语句，halt的作用是打断和暂停当前程序运行，当再次按下启动运行键程序会继续运行，这和此案例的实际现象是吻合的
4.第四个stack可以看出当前执行的生产程序DO_.src是从主程序HP080.SRC调用打开的
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