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工业机器人控制系统分类大盘点！——KUKA机器人
1.程序控制系统：机器人通过对每个自由度应用一个规则的控制函数来实现所需的空间轨迹。
2.自适应控制系统：当外部条件发生变化时，通过自身提高控制质量以保证所需的质量或随着经验的积累加以改进的过程是基于观察操作机的状态和伺服误差，然后调整非线性模型的参数，直到误差消失..该系统的结构和参数随时间和条件的变化而自动变化。
3.人工智能系统：事先体育节目没有准备，但在实际时间来确定控制动作获得周边状态信息在运动过程中需要。
4.点位置：机器人需要**控制末端执行器的位置和姿态，而不管路径如何。一种
轨迹类型：要求机器人根据教学轨迹和速度进行运动..
6.控制总线：国际标准总线控制系统。控制系统采用国际标准总线作为控制总线，如VME总线、多总线、STD总线和PC总线。
7.自定义总线控制系统：制造商定义并用作控制系统总线的总线。
第8位，编程方法：物理设置编程系统。由操作人员设置定极限开关，实现启停的程序操作，只能用于简单的取放操作..
9.在线编程：通过人类的教学过程来完成存储器操作模式编程信息，包括模拟直教教和教学示教。
10.离线编程：它不直接教实际的机器人，而是与实际的工作环境分离。该教学程序利用先进的机器人和编程语言，实现了机器人工作轨迹的远程离线生成。
1）集中控制系统：采用计算机实现所有控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，扩展困难。这种结构常用于早期的机器人，其组成图如图2所示。在基于PC的集中控制系统中，充分利用PC资源的开放性，可以实现良好的开放性：各种控制卡、传感器设备等可以通过标准的PCI插槽或通过标准的串行口和并行口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本低，信息收集和分析方便，易于实现系统的*优控制，良好的完整性和协调性，更便于基于PC的系统硬件扩展。其缺点也明显：系统控制缺乏灵活性，控制风险容易集中。一旦发生故障，影响范围广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求高，当系统进行大量数据计算时，会降低系统的实时性，而且系统对多个任务的响应能力会与系统的实时性产生冲突；另外，系统布线复杂，会降低系统的可靠性。
2)主从控制系统：采用主从两级处理器实现系统的全部控制功能.主CPU实现管理，协调转换，轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有的联合动作控制。该主从式控制系统具有良好的实时性，适用于高精度、高速度的控制.
3）分布式控制系统（DistributeControlSystem）：根据系统和系统的性质分成几个控制模块，每个控制模块具有不同的任务和模式之间的控制策略可以是主从关系，但也可以是相等的关系。以这种方式好实时，很容易实现高速，高精度的控制，易于扩展智能控制，是一种流行的方式是，控制框图的主要思想是“分散控制，集中管理”，即其整体目标和任务，系统可以协调和综合通过协调子系统完成分配和控制任务，整个系统的功能，逻辑和物理等被分散，DCS系统，也被称为分布式控制系统或分布式控制系统。在此配置中，该子系统由控制器和受控对象或不同的设备构成，彼此通过网络或类似的各子系统之间进行通信。分布式控制架构提供了一个开放，实时，**的机器人控制系统。分布式控制系统通常使用两个。
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