KUKA机器人带CMT起弧位置不焊接等待F595问题解析

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机器人在执行起弧程序MAKRO211时

WARTE BIS E1858 & E1859 &F595 + F588 + !F589 + T10

等待F595，而CMT送丝机还没有报错。

F_MS_FB_Ein=595 不能引弧故障。

起弧故障的点主要是：在开始焊接F571有了之后，不能没有E1859有引弧，不能没有F960机器人速度100%，不能没有E1861大电流信号，这几点只要有一个没有就会触发F595引弧故障。

 

详细分析：

IF $FLAG[F_MS1_LB_Ein] AND (NOT$OUT[O_MS1_LB_ein] OR NOT $IN[I_MS1_L_steh] OR NOT $FLAG[F_OV_100] OR (NOT$IN[I_MS1_H_steh] AND NOT MS_HSS_HILF AND $OUT[O_R_bewegt]))THEN

-$FLAG[F_MS1_LB_Ein]F571 开始焊接 –$OUT[O_MS1_LB_ein]A1859不在焊接-$IN[I_MS1_L_steh]E1859有弧-F980速度100%-$IN[I_MS1_H_steh]E1861大电流信号-MS_HSS_HILF超时故障 -$OUT[O_R_bewegt]A4038程序运行

      $FLAG[F_MS_FB_Ein]=FALSE  F595=FALSE

      IF $IN[I_MS1_bereit] AND $IN[I_MS1_S_St] AND$OUT[O_R_SG_gesp] AND $OUT[O_R_steht] AND NOT $OUT[O_R_WSLAV] AND$FLAG[F_OV_100] AND $TIMER_FLAG[24] THEN

E1857CMT准备就绪 E1858没有故障 A23安全门请求 A4037机器人停止 F960机器人速度100%

        IF NOT MS_FRG_SPERR AND $OUT[O_R_Proz_akt] THEN 没有CMT故障

          $TIMER_STOP[25]=TRUE

          $TIMER[25]=-5000

          $TIMER_STOP[25]=FALSE

          MS_FRG_SPERR=TRUE

        ENDIF

        IF NOT $TIMER_FLAG[25] THEN        

          $FLAG[F_LB_Ein_Feh]=TRUE ;启用点火控制F597控制 F570起弧条件

          $FLAG[F_MS1_Sammel]=FALSE

        ELSE      由时间故障将关闭F597从而关闭F570

          $FLAG[F_LB_Ein_Feh]=FALSE ;

          $FLAG[F_MS1_Sammel]=TRUE

        ENDIF

      ELSE

        $FLAG[F_LB_Ein_Feh]=FALSE ;Freigabe Zuenden in Makro-SPS       

      ENDIF

    ELSE

      IF($FLAG[F_MS1_LB_Ein] AND $OUT[O_MS1_LB_ein] AND$IN[I_MS1_L_steh] AND($IN[I_MS1_H_steh] OR MS_HSS_HILF) AND $FLAG[F_OV_100]) OR (NOT $FLAG[F_MS1_LB_Ein] AND $IN[I_FT_o_BT])THEN

-$FLAG[F_MS1_LB_Ein]F571 开始焊接 –$OUT[O_MS1_LB_ein]A1859不在焊接-$IN[I_MS1_L_steh]E1859有弧-F980速度100%-$IN[I_MS1_H_steh]E1861大电流信号NOT $FLAG[F_MS1_LB_Ein] AND $IN[I_FT_o_BT]开始焊接F571&E15 用于空运转

        $FLAG[F_MS_FB_Ein]=TRUE  F595= TRUE

      ENDIF

    ENDIF

 

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Use_R程序中用来控制重复焊接的.

      IF (PAR3==1) AND $FLAG[F_MS_LB_Ein] THEN

            $FLAG[PAR6+689] = TRUE

 

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