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收藏！KUKA机器人直线传动机构和旋转机构详解！
直线传动机构
传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。
直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。
直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。
1、齿轮齿条装置
通常齿条是固定的，齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。
优点:结构简单。
缺点:回差较大。
2、滚珠丝杠
在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。
优点:摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高
缺点:制造成本高，结构复杂。
自锁问题:理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是:可靠性很差，或加工成本很高;因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。
旋转传动机构
采用旋转传动机构的目的:是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。
1、齿轮链
(1)转速关系
(2)力矩关系
2、同步皮带
同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。
优点:无滑动，柔性好，价格便宜，重复定位精度高。
缺点:具有一定的弹性变形。
3、谐波齿轮
谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。
主要特点:
(1)、传动比大，单级为50-300。
(2)、传动平稳，承载能力高。
(3)、传动效率高,可达70%-90%。
(4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3-4倍。
(5)、回差小，可小于3’。
(6)、不能获得中间输出，柔轮刚度较低。
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