1 控制系统 （控制柜 （V）KR C4）

2 机械手 （机器人机械系统）

3 手持操作和编程器 （库卡 smartPAD）

所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：

工具 （效应器 /Tool）

保护装置

皮带输送机

传感机械手

1 机械手 （机器人机械系统）
2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)

各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器
与机械手的各部件相连。机器人的机械零部件概览
1、底座 2、转盘 3 、平衡配重4、连杆臂5、手臂 6、手
KUKA机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。
各根轴从下 （机器人的足部）到上 （机器人法兰）编号：库卡机器人自由度

以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
轴数：4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）
作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)自重：从 20 kg 直至 4700 kg
**度：0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。

机器人控制系统 (V)KR C4
问：谁控制机器人的运动？
答：机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制。

                                               

                                                                      库卡机器人